Robotica Mobile per la logistica ospedaliera: il progetto AMR per Sinteco Healthcare

Eureka System ha sviluppato un nuovo modello di AMR (Autonomous Mobile Robots) su misura per Sinteco per trasportare tramite navigazione autonoma le cassettiere intelligenti contenenti le terapie monodose. Il robot mobile svolge il compito di trasportare le terapie dalla farmacia Pegasus alle varie postazioni di consegna dislocate nei diversi reparti dell’ospedale.

La gestione della flotta di questi AMR è affidata al gestionale di flotta NAVARCO, sviluppato da Eureka System. Navarco si interfaccia direttamente con il gestionale ospedaliero Athena tramite REST API. Athena è responsabile della tracciatura dei farmaci e della creazione delle missioni di trasporto delle terapie, che Navarco assegna poi ai vari AMR della flotta. I robot si interfacciano anche con porte automatiche e ascensori per poter raggiungere tutti i piani e i reparti necessari.

Per la prima applicazione pilota Eureka System ha sviluppato una flotta di quattro AMR personalizzati per soddisfare le esigenze di Sinteco. Il flusso logistico parte dalla farmacia automatica Pegasus, che riempie la cassettiera intelligente con le dovute terapie monodose. Il robot mobile entra all’interno di Pegasus per recuperare la cassettiera e portarla in uno o più reparti di destinazione. Siccome tutte le terapie e le missioni di trasporto vengono accuratamente tracciate, una volta giunti su un punto di destinazione il personale in reparto potrà accedere solo ai cassetti contenenti le monodosi per quella destinazione.

Uno dei requisiti del progetto era la possibilità di spostare le cassettiere anche manualmente, per questo motivo gli AMR sono in grado di rilasciare, identificare, e riagganciare le cassettiere. Grazie al sistema meccanico di accoppiamento brevettato, in seguito integrato anche nell’AMR Helko, i robot mobili sono anche in grado di agganciarsi dinamicamente alle cassettiere adattando la procedura di attracco in base alla posizione reale della cassettiera. Questa particolarità meccanica dell’aggancio garantisce anche che non ci sia una relazione univoca tra cassettiera e AMR, al contrario, un solo robot mobile è in grado di gestire più cassettiere: ad esempio potrebbe consegnare una cassettiera dalla farmacia al personale ospedaliero del primo piano, recuperare un’altra cassettiera e rilasciarla in un altro reparto e, mentre il personale svuota queste ultime, riportare nella farmacia una terza cassettiera vuota.

Questi AMR sfruttano due tipologie di navigazione:

• Un sistema di posizionamento preciso che sfrutta dei riflettori ad alta intensità luminosa, sia per agganciare la cassettiera sia per entrare all’interno della farmacia automatica e nel box di ricarica con una precisione di +/- 2 cm.
• Un sistema di navigazione naturale tramite Lidar per la navigazione di routine che non necessita di alta precisione, quanto piuttosto di una risposta rapida a un ambiente dinamico come i corridoi di un ospedale.

Le missioni di trasporto comportano che i robot possano navigare in maniera autonoma nei corridoi dell’ospedale, evitando in sicurezza ostacoli e persone. In termini di sicurezza, oltre ai sistemi safety tipici degli AMR, come pulsanti d’emergenza e laser scanner, l’ingresso dei robot nel sistema Pegasus è gestito in modo sicuro tramite due ulteriori coppie di fotocellule presenti sull’AMR e sul fondo dello scompartimento d’ingresso della farmacia. La soluzione includerà anche un sistema di ricarica dell’AMR che sfrutta una struttura appositamente studiata per essere utilizzata in sicurezza negli ambienti ospedalieri.